老款點此下載說明書：
SM-HX-5X-用戶手冊v16_4_20.pdf
新款步數加長款，點此下載說明書：5軸運動控制器用戶手冊 v3.0.pdf
工作模式
撥碼開關的2、3位為工作模式設置，設置完成后必須重新上電生效，上電蜂鳴器發出聲音，蜂鳴器響聲次數代表工作模式。
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撥碼開關
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工作模式
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描述
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蜂鳴器上電響聲次數
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第3位
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第2位
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0
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0
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模式0
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通信模式
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1
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0
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1
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模式1
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點動模式
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2
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1
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0
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模式2
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單向運行模式
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3
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1
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1
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模式3
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往返運行模式
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4
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撥碼開關的4、5、6位用于設置輸出通道，該設置在模式0無效。設置通道完成后，需要斷電重啟生效。
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撥碼開關
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輸出通道
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適用范圍
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第6位
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第5位
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第4位
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0
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0
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0
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CH1
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模式1、2、3
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0
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0
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1
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CH2
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模式1、2、3
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0
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1
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0
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CH3
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模式1、2、3
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0
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1
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1
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CH4
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模式1、2、3
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1
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0
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0
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CH5
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模式1、2、3
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1
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0
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1
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無效
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無效
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1
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1
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0
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無效
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無效
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1
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1
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1
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無效
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無效
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通信協議
協議格式為：
幀頭+功能碼+通道+頻率高位+頻率低位+步數高位+步數低位+結束符+校驗位
協議解析：
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A
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B
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C
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D
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E
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F
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G
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H
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I
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幀頭
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命令
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通道
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頻率高位
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頻率低位
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步數高位
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步數低位
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結束符
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校驗位
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0x54
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0x10:逆時針
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0x20：CH1
0x21：CH2
0x22：CH3
0x23：CH4
0x24：CH5
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0x55
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ABCDEFGH異或
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0x11:順時針
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0x12:急停
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x13:重啟
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x14:讀狀態
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x15:回轉步數
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0x00
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0x00
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0x16:加速脈沖開
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x17:加速脈沖關
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0x00
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0x00
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0x00
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0x00
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0x18:停留時間
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0x00
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0x00
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0x19:起步頻率
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0x00
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0x00
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（1）所有命令均以十六進制格式發送。默認頻率為1000Hz。
（2）所有命令均為0x54開頭，以0x55結尾，最后一位（第I位）為校驗位，
（3）在不需要設置的位，以0x00補充，例如：CH1電機逆時針以默認頻率（1000Hz）連續轉動，則命令格式為：
（4）步數范圍為1～30000之間的任意數，需要轉換為十六進制發送，當B為0x10或0x11且步數的高低位均為0x00時，脈沖將一直產生直到控制器接收到停止命令才會停止輸出。
